A method for controlling a robotic tool of a robotic surgical system includes pivoting a first control arm of a controller of a user interface of the robotic surgical system with respect to a shaft of the controller and moving a first jaw of the robotic tool of the robotic surgical system a first distance in a first direction relative to a tool axis defined by the robotic tool and moving a second jaw of the robotic tool in response to the pivoting of the first control arm. The second jaw moves the first distance in a second direction opposite the first direction.Linvention concerne un procédé de commande dun outil robotisé dun système chirurgical robotisé comprenant la rotation dun premier bras de commande dun dispositif de commande dune interface utilisateur du système chirurgical robotisé par rapport à un arbre du dispositif de commande, et le déplacement dune première mâchoire de loutil robotisé du système chirurgical robotisé sur une première distance dans une première direction par rapport à un axe doutil défini par loutil robotisé, et le déplacement dune seconde mâchoire de loutil robotisé en réponse à la rotation du premier bras de commande. La seconde mâchoire se déplace sur la première distance dans une seconde direction opposée à la première direction.
