PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic travel vehicle capable of traveling automatically.SOLUTION: An automatic travel vehicle 1 includes: an object detection unit 11 detecting an object existing in a predetermined range a target setting unit 12 setting at least two objects as target on the basis of the positions of the at least two objects out of the objects detected by the object detection unit 11 a reference line setting unit 13 setting a reference line passing the at least two objects set by the target setting unit 12 and serving as the reference in traveling a distance calculation unit 14 calculating a distance from the reference line to a vehicle body an outer diameter estimation unit 45 estimating an outer diameter of the object on the basis of the detection result of the object detection unit 11 and a travel control unit 16 allowing the vehicle to travel along the reference line in a predetermined section while keeping the distance within a predetermined range and avoiding contact to the object on the basis of the outer diameter.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】自動で走行可能な自動走行車両を提供する。【解決手段】自動走行車両1は、予め設定された範囲に存在する物体を検出する物体検出部11と、当該物体検出部11により検出された物体のうち、少なくとも2つの物体の位置に基づいて、当該少なくとも2つの物体を目標物として設定する目標物設定部12と、当該目標物設定部12により設定された少なくとも2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部13と、基準線から車体までの距離を演算する距離演算部14と、物体検出部11の検出結果に基づき、物体の外径を推定する外径推定部45と、距離を予め設定された範囲内に維持しつつ、予め設定された区画内において基準線に沿って走行させると共に、外径に基づき物体への接触を回避する走行制御部16と、を備える。【選択図】図3
