PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an automatic travel vehicle capable of traveling automatically.SOLUTION: An automatic travel vehicle 1 comprises: an object detection unit 11 detecting an object present in one side of both sides of a vehicle body a target setting unit 12 setting, on the basis of detected positions of at least two objects, the at least two objects as targets a reference line setting unit 13 setting a reference line serving as a reference during travel while the set at least two targets are passed a distance calculation unit 14 calculating a distance from the reference line to the vehicle body a travel control unit 16 allowing the vehicle to travel along the reference line in a preset zone while a distance is maintained within a preset range and a shape determination unit 43 determining whether an estimation result of the shape of the object obtained by a shape estimation unit 41 differs from a shape pattern of the object stored in a shape pattern storage unit 42. The travel control unit 16 stops traveling if the estimated shape of the object differs from the shape pattern.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】自動で走行可能な自動走行車両を提供する。【解決手段】自動走行車両1は、車体の両側方のうちの一方の側に存在する物体を検出する物体検出部11と、検出された少なくとも2つの物体の位置に基づいて、当該少なくとも2つの物体を目標物として設定する目標物設定部12と、設定された少なくとも2つの目標物を通り、走行時の基準となる基準線を設定する基準線設定部13と、基準線から車体までの距離を演算する距離演算部14と、距離を予め設定された範囲内に維持しつつ、予め設定された区画内において基準線に沿って走行させる走行制御部16と、形状推定部41による物体の形状の推定結果が形状パターン記憶部42に記憶されている物体の形状パターンと異なっているか否かを判定する形状判定部43とを備え、走行制御部16は推定された物体の形状が形状パターンと異なっている場合には走行を停止する。【選択図】図3
