A tracking system for estimating the position and orientation of an object inside a patient comprising electromagnets that generate magnetic fields used to navigate an object, including rotating and translating the object, are used to track the position of the object. Position tracking of the object is concurrent with navigating the object or interleaved with navigating the object. Using the same electromagnets for navigation and tracking ensure coordinate system registration between the navigation system and the position tracking system. A tracking sensor attached to the object comprises at least a single coil generating signals in response to time varying tracking magnetic field generated by the electromagnets. Iterative algorithm is used to estimate position and orientation from sensors signal. Linearly time varying current in the tracking electromagnets is produced by applying calculated voltage waveform to the electromagnet coils.Linvention concerne un système de suivi permettant destimer lemplacement et lorientation dun objet dans le corps dun patient, ce système comprenant des électroaimants qui génèrent des champs magnétiques utilisés pour la navigation dun objet, à savoir faire tourner et translater lobjet, et qui sont utilisés pour suivre la position de lobjet. Le suivi de la position de lobjet concorde ou sintercale avec sa navigation. Lutilisation de ces mêmes électroaimants de navigation et de suivi assure une concordance du système de coordonnées entre le système de navigation et le système de suivi de position. Un capteur de suivi fixé à lobjet comprend au moins une bobine unique générant des signaux en réponse aux champs magnétiques de suivi à variation temporelle générés par les électroaimants. Un algorithme itératif est utilisé pour estimer la position et lorientation à partir dun signal du capteur. Un courant à variation temporelle linéaire dans les électroaimants de suivi est généré par application aux bobines délectroaimants de la forme de londe
