Devices, systems, and methods for providing commanded movement of an end effector of a manipulator concurrent with a desired movement of one or more joints of the manipulator according to one or more consolidated null-space objectives. The null-space objectives may include a joint state combination, relative joint states, range of joint states, joint state profile, kinetic energy, clutching movements, collision avoidance movements, singularity avoidance movements, pose or pitch preference, desired manipulator configurations, commanded reconfiguration of the manipulator, and anisotropic emphasis of the joints. Methods include calculating multiple null-space movements according to different null-space objectives, determining an attribute for each and consolidating the null-space movements with a null-space manager using various approaches. The approaches may include applying weighting, scaling, saturation levels, priority, master velocity limiting, saturated limited integration and various combinations thereof.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés destinés à produire un mouvement commandé d'un effecteur terminal d'un manipulateur conjointement avec un mouvement souhaité d'une ou de plusieurs articulations du manipulateur en fonction d'un ou de plusieurs objectifs de zone morte consolidés. Les objectifs de zone morte peuvent comprendre une combinaison d'états d'articulation, des états d'articulation relatifs, une plage d'états d'articulation, un profil d'état d'articulation, une énergie cinétique, des mouvements d'embrayage, des mouvements anticollision, des mouvements d'évitement de singularité, une préférence de pose ou de tangage, des configurations de manipulateur souhaitées, une reconfiguration commandée du manipulateur, et une accentuation anisotrope des articulations. Les procédés consistent à calculer des mouvements de zone morte multiples en fonction de différents objectifs de zone morte, à déterminer un attribut pour cha
