Devices, systems, and methods for cancelling movement one or more joints of a tele-surgical manipulator to effect manipulation movement of an end effector. Methods include calculating movement of joints within a null-perpendicular space to effect desired end effector movement while calculating movement of one or more locked joints within a null-space to cancel the movement of the locked joints within the null-perpendicular-space. Methods may further include calculating movement of one or more joints to effect an auxiliary movement or a reconfiguration movement that may include movement of one or more locked joints. The auxiliary and reconfiguration movements may be overlaid the manipulation movement of the joints to allow movement of the locked joints to effect the auxiliary movement or reconfiguration movement, while the movement of the locked joints to effect manipulation is canceled. Various configurations for devices and systems utilizing such methods are provided herein.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes, et des procédés d'annulation du mouvement d'une ou plusieurs articulations d'un télémanipulateur chirurgical pour réaliser un mouvement de manipulation d'un effecteur terminal. Les procédés comprennent le calcul du mouvement des articulations à l'intérieur d'un espace vide perpendiculaire pour réaliser un mouvement souhaité d'un effecteur terminal tout en calculant le mouvement d'une ou plusieurs articulations bloquées à l'intérieur d'un espace vide pour annuler le mouvement des articulations bloquées à l'intérieur de l'espace perpendiculaire vide. Les procédés peuvent en outre comprendre le calcul du mouvement d'une ou de plusieurs articulations pour réaliser un mouvement auxiliaire ou un mouvement de reconfiguration qui peuvent comprendre le mouvement d'une ou de plusieurs articulations bloquées. Les mouvements auxiliaires et de reconfiguration peuvent être couverts par le mouvement de manipulation des articulations pour permettre q
