Devices, systems, and methods for providing commanded movement of an end effector of a manipulator while providing a desired movement of one or more joints of the manipulator. Methods include augmenting a Jacobian so that joint movements calculated from the Jacobian perform one or more auxiliary tasks and/or desired joint movements concurrent with commanded end effector movement, the one or more auxiliary tasks and/or desired joint movements extending into a null-space. The auxiliary tasks and desired joint movements include inhibiting movement of one or more joints, inhibiting collisions between adjacent manipulators or between a manipulator and a patient surface, commanded reconfiguration of one or more joints, or various other tasks or combinations thereof. Such joint movements may be provided using joint velocities calculated from the pseudo-inverse solution of the augmented Jacobian. Various configurations for systems utilizing such methods are provided herein.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés pour produire un mouvement commandé d'un effecteur terminal d'un manipulateur tout en fournissant un mouvement souhaité d'au moins une articulation du manipulateur. Les procédés consistent à augmenter un Jacobien de sorte que les mouvements d'articulation calculés à partir du Jacobien effectuent une ou plusieurs tâches auxiliaires et/ou des mouvements d'articulation souhaités simultanément à un mouvement effecteur terminal commandé, ladite ou lesdites tâches auxiliaires et/ou lesdits mouvements d'articulation souhaités s'étendant dans un espace nul. Les tâches auxiliaires et les mouvements d'articulation souhaités consistent à inhiber le mouvement d'une ou plusieurs articulations, à inhiber les collisions entre des manipulateurs adjacents ou entre un manipulateur et une surface de patient, une reconfiguration commandée d'une ou plusieurs articulations, ou diverses autres tâches ou des combinaisons de celles-ci. De tels mouvements
