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机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 高会军,庄松霖,林伟阳,张格非,叶超,尚忻忻
- 申请号：
- CN201611054854.3
- 公开号：
- CN106730106B
- 申请日:
- 2016.25.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法,属于显微注射系统的坐标标定方法领域。现有的显微注射系统存在针尖移动定位效率低的问题。一种机器人辅助的显微注射系统的坐标标定方法,在当前视野区域的点阵选取M个点作为标定点,按设定的时间最优的路线操作机械臂,使针尖经过这些标定点并获得清晰图像,然后移动载物台到下一个视野区域,重复以上步骤完成N个视野区域,并记录第j个视野区域中点对应的机械臂坐标;计算坐标变换矩阵;期望针尖坐标和坐标变换矩阵计算得到对应的机械臂坐标,之后操作机械臂移动,使微量吸液管针尖能够移动到期望位置处。本发明具有避免重复定位问题、定位准确和工作效率高的优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
