并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人
- 专利权人:
- 武汉理工大学
- 发明人:
- 刘泉,艾青松,孟伟,丁波
- 申请号：
- CN201510812527.9
- 公开号：
- CN105288933B
- 申请日:
- 2015.11.20
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种并联下肢康复机器人自适应训练控制方法及康复机器人，根据采集的肌电信号估计下肢肌肉活动和收缩力状态，并依此自适应调节机器人的阻抗模型参数；同时获取患者与机器人间的交互作用力，通过识别结果和阻抗模型实现对机器人运动的计算和修正；康复机器人主控制部分提供在线轨迹规划及运动学逆解，将控制指令发送至相应关节的控制器和驱动器，实现机器人的自适应训练控制。本发明能够在康复过程中实现智能化，对改善患者康复效果、提高患者康复的主动性和积极性，具有十分重要的现实意义和应用价值。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
