PROBLEM TO BE SOLVED: To detect an obstacle on a road surface on which a movable body travels even if a depth sensor swings to cause a change in an angle of depression during travel of the movable body.SOLUTION: An obstacle detector 1 includes: a depth sensor 2； a depression angle estimation unit 3 that estimates an angle of depression &alpha； of the depth sensor 2 on the basis of a distance image acquired by the depth sensor 2； and a detection unit 4 that detects an obstacle 8 present on a road surface 6 on the basis of the angle of depression &alpha；, the height h of the depth sensor 2 and a distance r of the distance image.【課題】移動体走行時にデプスセンサが揺れて俯角が変動しても、移動体が走行する路面における障害物を検出する。【解決手段】障害物検出装置１は、デプスセンサ２と、デプスセンサ２により取得された距離画像に基づいて、デプスセンサ２の俯角αを推定する俯角推定部３と、俯角αと、デプスセンサ２の高さｈと、距離画像の距離ｒとに基づいて、路面６に存在する障害物８を検出する検出部４とを備える。【選択図】図１
