PROBLEM TO BE SOLVED: To make it possible to operate an end effector intuitively only by a simple operation in any direction, and downsize an operation input device.SOLUTION: There is provided a control method of a manipulator system comprising: a manipulator having an end effector and a joint part and an operation input device to which a movement direction of an end effector can be input via an operation member, in which the joint part has a first joint which is swingable about a first shaft along an arrangement direction of the end effector and the joint part, and a second joint which is positioned closer to a tip side than the first joint and swingable about a second shaft perpendicular to the first shaft. The method includes: a receiving step S2 of receiving a movement direction a rotation step S3 of activating the first joint and a bending step S6 of activating the second joint based on the movement direction and a transition step S5 of transiting from the rotation step S3 to the bending step S6 corresponding to a change in a size of a physical quantity of an operation performed to the operation member.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】単純な操作のみでエンドエフェクタをどのような方向にも直感的に操作可能とし、操作入力装置を小型化する。【解決手段】エンドエフェクタと関節部とを有するマニピュレータと、操作部材を介してエンドエフェクタの移動方向を入力可能な操作入力装置とを備え、関節部が、エンドエフェクタと関節部との配列方向に沿う第1の軸回りに揺動可能な第1の関節と、該第1の関節よりも先端側に位置し第1の軸に垂直な第2の軸回りに揺動可能な第2の関節とを有するマニピュレータシステムの制御方法であって、移動方向を受信する受信ステップS2と、移動方向に基づいて、第1の関節を作動させる回転ステップS3および第2の関節を作動させる屈曲ステップS6と、操作部材になされた操作の物理量の大きさの変化に応じて回転ステップS3から屈曲ステップS6へ移行させる移行ステップS5とを含むマニピュレータシステムの制御方法を提供する。【選択図】図8
