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一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构
- 专利权人:
- 北京工业大学
- 发明人:
- 李剑锋,张春召,刘钧辉,赵朋波
- 申请号：
- CN201610999480.6
- 公开号：
- CN106393071B
- 申请日:
- 2016.11.14
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构,包括肩关节适应机构、外骨骼机构、连接机构和支撑件。所述外骨骼机构由肩关节等效机构和肘关节等效机构组成,其中肩关节等效机构实现上臂基于ISB描述的抬升面、抬升角和内外旋角的运动,肘关节等效机构实现前臂屈/伸和旋内/旋外运动;所述肩关节适应机构、连接机构有运动副和连接件组成,其作用是适应肩、肘关节运动耦合影响。连接方式是:支撑件、肩关节适应机构和外骨骼机构顺次固连,且通过连接机构和上肢紧致连接构成人机闭链机构。本发明结构简单;肩关节适应机构布置在前端,使连接支链短,机构重力传输到支撑件,穿戴轻便;适应肩、肘关节运动耦合,解除人机闭链产生与训练无关人机力和力矩。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
