PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assistance device which achieves downsizing, weight reduction and cost reduction of an actuator by reducing output of the actuator necessary for driving a leg link and by reducing variation range in working speed of the actuator.SOLUTION: The walking assistance device has a drive mechanism 9 for driving a third joint 8 of the leg link 3, a crank arm 33 secured to a lower link member 7, and a linear-motion actuator 14 having a linear-motion output shaft 14a connected to the crank arm. The angle formed by a straight line connecting a joint axis of the third joint 8 and a connecting portion of the linear-motion output shaft 14a relative to the crank arm 33 and a straight line which passes the connecting portion and which is parallel to the axial center of the linear-motion output shaft 14a changes from an angle closer to the straight angle toward an angle closer to the right angle as the flexion degree of the leg link 3 is increased from a flexion degree corresponding to a state wherein a user is in an upright posture.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】脚リンクを駆動するために要求されるアクチュエータの出力や該アクチュエータの動作速度の変化幅を小さくすることができ、ひいては、該アクチュエータの小型化、軽量化、あるいは、低コスト化を容易に実現することができる歩行補助装置を提供する。【解決手段】脚リンク3の第3関節8を駆動する駆動機構9は、下側リンク部材7に固定されたクランクアーム33と、これに連結された直動出力軸14aを有する直動アクチュエータ14とを備える。第3関節8の関節軸とクランクアーム33に対する直動出力軸14aの連結部とを結ぶ直線と、該連結部を通って直動出力軸14aの軸心に平行な直線とのなす角度が、脚リンク3の屈曲度合いを利用者の直立姿勢状態に対応する屈曲度合いから増加させるに伴い、平角側の角度から直角側の角度に向かって変化するように構成されている。【選択図】図1
