PROBLEM TO BE SOLVED: To adjust variation transient characteristics per unit operation amount of an actuator in a double joint.SOLUTION: On a gear surface of a gear 54, a rack gear 67 is circularly formed, and a worm gear 72 fixed to a connection arm 61 is engaged. The worm gear 72 is attached to a rotary shaft of a connection arm actuator 71 fixed to the connection arm 61. When the connection arm actuator 71 is driven and the worm gear 72 is rotated, the attachment angle of the connection arm 61 to the gear 54 is changed. By adjusting the attachment angle of the connection arm 61 in such a manner, the variation transient characteristics of a joint operation amount and joint operation torque per unit operation amount of a knee joint assist actuator 18 can be adjusted. Also, the gear 54 and the rack gear 67 are turned to zero clearance to suppress the backlash of the connection arm 61.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】二重関節においてアクチュエータの単位動作量当たりの変動過度特性を調整する。【解決手段】歯車54の歯車面には、ラックギア67が円状に形成されており、連結アーム61に固定されたウォームギア72がかみ合っている。ウォームギア72は、連結アーム61に固定された連結アームアクチュエータ71の回転軸に取り付けられている。連結アームアクチュエータ71を駆動してウォームギア72を回転させると歯車54に対する連結アーム61の取り付け角度が変化する。このようにして連結アーム61の取り付け角度を調整することにより、膝関節アシストアクチュエータ18の単位動作量当たりの関節動作量や関節動作トルクの変動過度特性を調整することができる。また、歯車54とラックギア67がゼロクリアランスとなるようにして連結アーム61のがたつきを抑制することができる。【選択図】図7
