A minimally invasive heart stabilizer (100) includes a guide tube (103), a revolute joint (105), a stabilizing end-effector (104), and a linkage (141). The guide tube (103) is sized to allow insertion through an endoscopic cannula (138). The revolute joint (105) is coupled to a distal end of the guide tube (103). The stabilizing end-effector (104) is coupled to the revolute joint (105). The linkage (141) has a distal end and a proximal end. The distal end is pivotally connected to the end-effector (104). The stabilizing end-effector (104) includes two tissue engaging members (112) in parallel alignment with one another. The two tissue engaging members (112) are joined via an arrangement of links (124).La présente invention concerne un stabilisateur cardiaque invasif (100) au minimum comprenant un tube de guidage (103), une articulation rotoïde (105), un effecteur terminal de stabilisation (104), et une liaison (141). Le tube de guidage (103) est dimensionné de manière à permettre linsertion dans une canule endoscopique (138). Larticulation rotoïde (105) est accouplée à une extrémité distale du tube de guidage (103). Leffecteur terminal de stabilisation (104) est accouplé à larticulation rotoïde (105). La liaison (141) présente une extrémité distale et une extrémité proximale. Lextrémité distale est reliée de manière pivotante à leffecteur terminal (104). Leffecteur terminal de stabilisation (104) comprend deux éléments de contact tissulaire (112) alignés parallèlement lun avec lautre. Les deux éléments de contact tissulaire (112) sont joints par le biais dun agencement de liaisons (124).
