SHELTON, IV, Frederick E.,HARRIS, Jason L.,WORTHINGTON, Sarah A.
申请号：
IBIB2018/054342
公开号：
WO2019/003024A1
申请日:
2018.13.06
申请国别(地区):
WO
年份:
2019
代理人:
摘要：
The present disclosure provides a robotic surgical system that includes a control circuit. The control circuit detects a condition at an end effector during a closure phase. The control sets command velocity of a motor coupled to a displacement member coupled to the end effector based on the detected condition at the end effector during the closure phase. The control circuit fires the displacement member at the set command velocity and detects a condition at the end effector during a firing phase. The control circuit sets command velocity of the motor based on the condition detected at the end effector during the firing phase.La présente invention concerne un système chirurgical robotique qui comprend un circuit de commande. Le circuit de commande détecte une condition au niveau dun effecteur terminal pendant une phase de fermeture. La commande règle la vitesse dun moteur couplé à un élément de déplacement couplé à leffecteur terminal sur la base de la condition détectée au niveau de leffecteur terminal pendant la phase de fermeture. Le circuit de commande déclenche lélément de déplacement à la vitesse de commande définie et détecte une condition au niveau de leffecteur terminal pendant une phase de déclenchement. Le circuit de commande règle la vitesse de commande du moteur sur la base de la condition détectée au niveau de leffecteur terminal pendant la phase de déclenchement.
