The device (1) employs a basic structure and operation such as a McKibben artificial muscle, and a hollow cylindrical chamber (2) made of an elastic material that expands in the active phase (K) is provided in the artificial muscle. The chamber (2) interacts with the knitted sleeve (3), which is a crossed helical path with a characteristic inclination angle β with respect to the longitudinal axis (X) of the device (1). It consists of a substantially non-stretchable thread (31, 32) arranged. The sleeve (3) is connected at its end to two rigid head members (4A, 4B) provided for mechanical connection to the external body. The present invention provides an adjusting means (5), which is connected to the rigid head member (4A, 4B) and requires a proportional and consistent change of the inclination angle β. Is adapted to vary its distance (D) at rest: if the tilt angle β is exactly 54.7 °, the device (1) stiffens without any dimensional change in the active phase (K), If the angle β is larger, an axial extension is obtained, and if the angle β is smaller, an axial contraction is obtained. [Selection] Figure 1デバイス（１）は、マッキベン型人工筋肉等の基本構造及び動作を採用し、人工筋肉内に、アクティブフェーズ（Ｋ）において膨張する弾性材料の中空円筒チャンバ（２）が設けられる。チャンバ（２）は、編んだスリーブ（３）と相互作用し、編んだスリーブ（３）は、デバイス（１）の長手方向軸（Ｘ）に関して特徴的な傾斜角度βを有する交差式ヘリカル経路で配置される、ほぼ非伸張性のスレッド（３１，３２）からなる。スリーブ（３）は、外部本体に機械的に接続されるために設けられる２つの剛性ヘッド部材（４Ａ，４Ｂ）に、端で接続される。本発明は、調整手段（５）を提供し、調整手段（５）は、前記剛性ヘッド部材（４Ａ，４Ｂ）に連結され、傾斜角度βの比例的でかつ一貫性のある変化を必要とするため静止時にその距離（Ｄ）を変動させるように適合され：傾斜角度βが正確に５４．７°である場合、デバイス（１）は、アクティブフェーズ（Ｋ）において寸法変化なしで補剛し、角度βがそれより大きい場合、軸方向伸張が得られ、角度βがそれより小さい場合、軸方向収縮が得られる。【選択図】図１
