A method, system, and program product are provided for x-ray pose recovery during an endoscopic procedure. An x-ray image is taken with a C-arm at a first pose, capturing a region of an endoscope with fiducials thereon. The C-arm is moved from the fist pose to a second pose at another viewing angle while maintaining the position of the endoscope. Anotherx-ray image is taken with the C-arm at the second C-arm pose, capturing the region of the endoscope with the fiducials thereon. The location of the fiducials on each x-ray image is determined using segmentation. An iterative optimization is performed using the locations of the fiducials in the two x-ray images to form two-dimensional projections of the three dimensional curve of the region of the endoscope with fiducials thereon to determine the three-dimensional translation and rotation of the C-arm from the first x-ray pose to the second x-ray pose.La présente invention concerne un procédé, un système et un programme de récupération de position en radiographie pendant une procédure endoscopique. Une radiographie est prise avec un C-arm dans une première position, capturant une région dun endoscope où se trouvent des repères. Le C-arm est déplacé de la première position à une seconde position à un autre angle de visualisation alors que lendoscope reste dans la même position. Une autre radiographie est prise avec le C-arm dans la seconde position de C-arm, capturant la région de lendoscope où se trouvent les repères. Lemplacement des repères sur chaque radiographie est déterminé en utilisant la segmentation. Une optimisation itérative est réalisée en utilisant les emplacements des repères sur les deux radiographies pour former des projections en deux dimensions des courbes en trois dimensions de la région de lendoscope où se trouvent les repères pour déterminer la translation et la rotation en trois dimensions du C-arm de la première position de radiographie à la seconde position de radiographie.
