According to one exemplary embodiment , the manipulator device comprises a base , a first linear slide and a second linear slide , the drive link , the drive member , driven member , and an end effector . Components of the manipulator device, when the drive link moves along the carriage of the second linear slide to the arcuate path , cooperate to limit the rotation of the end effector at around near Kuraido remote Do-shin by shifting heart to .一つの例示的な実施形態によれば、マニピュレータ装置は、基部、第一リニアスライド、第二リニアスライド、駆動リンク、駆動部材、従動部材、及びエンドエフェクタを備える。マニピュレータ装置の構成要素は、駆動リンクが第二リニアスライドのキャリッジをアーチ状経路に沿って移動させるときに、近位動心からずらした遠隔動心の周りにおけるエンドエフェクタの回転を制限するように協働する。
