一种上肢多关节等速训练测试装置
- 专利权人:
- 上海交通大学
- 发明人:
- 刘洪海,周子良,刘金标,陈汉威
- 申请号：
- CN201911140375.7
- 公开号：
- CN110801239A
- 申请日:
- 2019.20.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种上肢多关节等速训练测试装置,在测试训练座椅上,安装上肢测试训练机械臂,包括由六个独立控制的电机依次连接的七段连杆,包括连接所述座椅的第一连杆和末端的手柄,使用时,测试者的手臂穿入转盘轴承的内圈,并向前握住手柄。训练或测试工作时,控制中心基于旋量理论,再结合所述位置传感器及所述力矩传感器的反馈信息,计算出各个驱动参数,并输出以驱动六个关节处的六台电机旋转,实现位于多关节末端的手柄的等速运动,从而控制各个连杆带动测试者的手臂作等速训练及测试。本发明公开的上肢多关节等速训练测试装置,极大地简化了等速训练测试装置的结构,提高了控制效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
