道路境界検出装置、自己位置推定装置及び道路境界検出方法
- 专利权人:
- 日産自動車株式会社
- 发明人:
- 佐野 泰仁
- 申请号：
- JP20150153855
- 公开号：
- JP2017032447(A)
- 申请日:
- 2015.08.04
- 申请国别(地区):
- 日本
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 【課題】道路境界の検出精度を向上させる。【解決手段】路境界検出装置１は、車両の周囲にある物体表面の高さを検出する測距部１１を備える。道路境界検出装置１は、物体表面の高さ変化に基づいて、路面上の段差の位置を検出し、車両の移動量を検出し、車両の移動量に基づいて段差（Ｄａ〜Ｄｅ）の位置を蓄積する。そして、段差（Ｄａ〜Ｄｅ）に堆積物が存在している場合には、存在しない場合に比べて、蓄積された段差（Ｄａ〜Ｄｅ）の位置のうち、隣接度合いの高い段差（Ｄａ、Ｄｂ、Ｄｃ、Ｄｅ）の位置を選択して、道路境界を推定する。【選択図】図５
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