An insertion device comprises: an insertion unit (112) that is inserted into a subject (P) a main body (102) that is a reference unit disposed outside the subject (P) a connection cable (108) which has a continuously moving movable unit and connects the insertion unit (112) and the main body (102) and a first shape sensor (204) that detects the shape of the cable by detecting the amount of curvature of the connection cable (108) with the main body (102) used as reference.Linvention concerne un dispositif dinsertion qui comprend: une unité dinsertion (112) qui est insérée dans un sujet (P) un corps principal (102) qui est une unité de référence disposée en dehors du sujet (P) un câble de connexion (108) qui a une unité mobile continuellement en mouvement et connecte lunité dinsertion (112) et le corps principal (102) et un premier capteur de forme (204) qui détecte la forme du câble en détectant la quantité de courbure du câble de connexion (108) avec le corps principal (102) utilisé comme référence.挿入装置は、被挿入体(P)に挿入される挿入部(112)と、被挿入体Pの外部に配置された基準部である本体(102)と、連続的に可動する可動部を有し、挿入部(112)と本体(102)とを接続する接続ケーブル(108)と、接続ケーブル(108)の湾曲量を検出することによって本体(102)を基準としたケーブルの形状を検出する第1の形状センサ(204)とを備えている。
