PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an insertion device that enables an operator to recognize a shape and a position of an insertion part.SOLUTION: An insertion device comprises: an insertion part 112 that is inserted into a body P subject to insertion a body 102 that is a reference part arranged outside the body P subject to insertion a connection cable 108 that has a movable part capable of moving continuously and that connects the insertion part 112 and the body 102 together and a first shape sensor 204 that detects a cable shape based on the body 102, by detecting the amount of curvature of the connection cable 108.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】挿入部の形状と位置を操作者が認識可能な挿入装置を提供すること。【解決手段】挿入装置は、被挿入体Pに挿入される挿入部112と、被挿入体Pの外部に配置された基準部である本体102と、連続的に可動する可動部を有し、挿入部112と本体102とを接続する接続ケーブル108と、接続ケーブル108の湾曲量を検出することによって本体102を基準としたケーブルの形状を検出する第1の形状センサ204と、を備えている。【選択図】図2
