A robotic surgical assembly (1) comprising a slave manipulator (3) and a surgical instrument (70) connectable to the slave manipulator (3), the slave manipulator (3) comprising a joint subassembly (5) The subassembly (5) comprises at least a first link (6), a second link (7) and a third link (8), the first link (6) and the second link (6). The link (7) is connected to a first joint (14) that provides a degree of freedom between the first link (6) and the second link (7), and the second link (7) and the third link (7). Link (8) is connected to a second joint (17) that provides a degree of freedom between the second link (7) and the third link (8), and the surgical instrument (70) has a degree of freedom. At least one tendon for moving the 19) and the tendon (19) includes a distal tendon (27) secured to the third link (8) between the first link (6) and the second link (7). At least one of the at least one tendon contact surface (18) and at least one tendon contact surface (18) defining one or more sliding paths (65) on the at least one tendon contact surface (18). While still in contact, the tendon (19) slides over at least one tendon contact surface (18), the sum of all sliding paths (65) defining a total wrap angle and at least the joint subassembly (5). In one configuration, the robotic surgical assembly (1) has a total wrap angle (α + β) of 120 degrees or greater. [Selection diagram] Fig. 44スレーブマニピュレータ（３）と、スレーブマニピュレータ（３）に接続可能な手術器具（７０）とを含むロボット手術アセンブリ（１）であって、スレーブマニピュレータ（３）はジョイントサブアセンブリ（５）を含み、ジョイントサブアセンブリ（５）は、少なくとも１つの第１のリンク（６）と、第２のリンク（７）と、第３のリンク（８）とを含み、第１のリンク（６）および第２のリンク（７）は、第１のリンク（６）と第２のリンク（７）との間に自由度を与える第１のジョイント（１４）に接続され、第２のリンク（７）および第３のリンク（８）は、第２のリンク（７）と第３のリンク（８）との間に自由度を与える第２のジョイント（１７）に接続され、手術器具（７０）は、自由度を動かすための少なくとも１つの腱（１９）を含み、腱（１９）は、第３のリンク（８）に固定された腱遠位部（２７）を含み、第１のリンク（６）と第２のリンク（７）との間の少なくとも一方は、少なくとも１つの腱接触面（１８）を含み、少なくとも１つの腱接触面（１８）上に１つ以上の滑り経路（６５）を画定する少なくとも１つの腱接触面（１８）と接触したままで、少なくとも１つの腱接触面（１８）の上を腱（１９）が滑り、すべての滑り経路（６５）の合計は、総巻き付け角を画定し、ジョイントサブアセンブリ（５）の少なくとも１つの構成では、総巻き付け角（α＋β）
