Robotic surgical assembly comprising a slave manipulator 3 and a surgical instrument 70 that can be connected to the slave manipulator 3 and includes a jointed subassembly 5. (1), the articulated subassembly (5) comprises at least a first link (6), a second link (7) and a third link (8)； The first link (6) and the second link (7) are associated in a first joint (14) providing a degree of freedom between the first link (6) and the second link (7)； The second link (7) and the third link (8) are associated in a second joint (17) providing a degree of freedom between the second link (7) and the third link (8)； The surgical instrument 70 includes at least a tendon 19 for moving the degree of freedom； The tendon (19) comprises a tendon distal portion (27) secured to the third link (8)； At least one of the first link 6 and the second link 7 includes at least one tendon contact surface 18, wherein the tendon 19 is on the tendon contact surface 18. Sliding while maintaining contact with a tendon contact surface (18), forming one or more sliding paths (65) on the at least one tendon contact surface (18)； The sum of all the sliding paths 65 forms an overall winding angle α + β； In at least one configuration of the articulated subassembly 5, the overall winding angle α + β is at least 120 degrees.슬레이브 매니퓰레이터(slave manipulator)(3), 및 상기 슬레이브 매니퓰레이터(3)에 연결될 수 있으며 관절형 서브조립체(jointed subassembly)(5)를 포함하는 수술 기구(70)를 포함하는 로봇 수술 조립체(robotic surgical assembly)(1)로서, 상기 관절형 서브조립체(5)는 적어도 제1 링크(6), 제2 링크(7) 및 제3 링크(8)를 포함하며； 상기 제1 링크(6)와 상기 제2 링크(7)는, 상기 제1 링크(6)와 상기 제2 링크(7) 사이에 자유도를 제공하는 제1 조인트(14)에서 연관되며； 상기 제2 링크(7)와 상기 제3 링크(8)는, 상기 제2 링크(7)와 상기 제3 링크(8) 사이에 자유도를 제공하는 제2 조인트(17)에서 연관되며； 상기 수술 기구(70)는 자유도를 움직이기 위한 적어도 텐던(tendon)(19)을 포함하며； 상기 텐던(19)은 상기 제3 링크(8)에 고정되는 텐던 원위 부분(27)을 포함하며； 상기 제1 링크(6)와 상기 제2 링크(7) 중 적어도 하나는 적어도 하나의 텐던 접촉 표면(18)을 포함하고, 상기 텐던 접촉 표면(18)상에서 상기 텐던(19)은 상기 적어도 하나의 텐던 접촉 표면(18)과 접촉을 유지하면서 슬라이딩하며, 상기 적어도 하나의 텐던 접촉 표면(18)상에 하나 이상의 슬라이딩 경로들(65)을 형성하며； 모든 슬라이딩 경로
