At least one master tool (2) suitable for detecting manual commandsAt least one slave manipulator (3) andAt least one surgical instrument (70) operated on by one slave manipulator (3) andTo control the slave manipulatorReceive at least one first command signal containing information about the manual command andIncludes at least one control unit (4) configured to transmit a second command signal to at least one actuator；Surgical instrumentsIncluding at least one joint subassembly (5)；Joint subassemblyFirst link (6) andThe second link (7) andThe third link (8) andThe first link structure (9) and the second link structure (10) areIncludes at least one tendon contact surface (18)；A robotic microsurgical assembly (1) that avoids at least one tendon contact surface (18) to be a pore plane.Diagram手動コマンドを検出するのに適した少なくとも１つのマスターツール（２）と、少なくとも１つのスレーブマニピュレータ（３）と、１つのスレーブマニピュレータ（３）によってオンに操作される少なくとも１つの手術器具（７０）と、スレーブマニピュレータ（３）を制御するために、手動コマンドに関する情報を含む少なくとも１つの第１のコマンド信号を受信し、少なくとも１つのアクチュエータに第２のコマンド信号を送信するように構成された少なくとも１つの制御ユニット（４）とを含み、手術器具（７０）は、少なくとも１つのジョイントサブアセンブリ（５）を含み、ジョイントサブアセンブリ（５）は、第１のリンク（６）と、第２のリンク（７）と、第３のリンク（８）とを含み、第１のリンク構造体（９）および第２のリンク構造体（１０）は、少なくとも１つの腱接触面（１８）を含み、少なくとも１つの腱接触面（１８）が孔面であることを回避するロボット顕微手術アセンブリ（１）。【選択図】図１８
