Medical instrument (60, 160, 260, 360) comprising at least one first, second and third joint member (71, 72, 73), at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) connected with the same joint member and adapted to move said third member (73) with respect to said second member (72), pulling it； and wherein each of said joint member (71, 72, 73) comprises a main structural body comprising in a single piece one or more convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180), all said convex contact surfaces (40, 80, 86, 140, 180) defining with their prolongations thereof at least partially a single convex volume for each joint member； and wherein the main portion of each tendon is in contact with said jointed device (70, 170, 270) only on said convex contact surfaces； and wherein at least two tendons of said at least two pairs of tendons (90, 190, 191, 192) are in contact with a same convex contact surface.La présente invention concerne un instrument médical (60, 160, 260, 360) comprenant au moins un premier, un deuxième et un troisième élément d'articulation (71, 72, 73), au moins deux paires de tendons (90, 190, 191, 192) reliés au même élément d'articulation et conçus pour déplacer ledit troisième élément (73) par rapport audit deuxième élément (72) en tirant sur celui-ci ； et chacun desdits éléments d'articulation (71, 72, 73) comprenant un corps structural principal comportant d'une seule pièce une ou plusieurs surfaces de contact convexes (40, 80, 86, 140, 180), l'ensemble desdites surfaces de contact convexes (40, 80, 86, 140, 180) délimitant avec leurs prolongements au moins en partie un volume convexe unique pour chaque élément d'articulation ； et ladite partie principale de chaque tendon étant en contact avec ledit dispositif articulé (70, 170, 270) uniquement sur lesdites surfaces de contact convexes ； et au moins deux tendons desdits au moins deux paires de tendons (90, 190, 191, 192) étant en contact avec une même surface de contact convexe.
