MATTHEW, Robert Peter,MICA, Eric John,MEINHOLD, Waiman,LOEZA, Joel Alfredo,BAJCSY, Ruzena,TOMIZUKA, Masayoshi
申请号：
USUS2016/018394
公开号：
WO2016/134103A1
申请日:
2016.02.18
申请国别(地区):
US
年份:
2016
代理人:
摘要：
Semi-passive control system (10) comprises a pneumatic spring actuator (16), a pressure regulator (22) in communication with the pneumatic spring actuator (16), a hydraulic locking actuator (18), a hydraulic valve (20) in communication with actuator (18), a power source (14), a pulley wheel (42), and a cable (46) having a first end in contact with pulley wheel (42), first and second side portions (50, 56) extending from opposing sides of pulley wheel (42), and a second end adapted to connect to an orthosis device (76). At least one cable clamp (62) attaches to second side portion (56) of cable (46) and interconnects cable (46) to shafts (112b, 118b) of actuators (16, 18). A central control unit (12) includes a processor (13a) and a computer readable storage medium (13b) having program instructions stored thereon for execution by the central control unit to adjust stiffness, damping or stiffness and damping parameters.Système de commande semi-passive (10) comprenant un actionneur à ressort pneumatique (16), un régulateur de pression (22) en communication avec l'actionneur à ressort pneumatique (16), un actionneur à verrouillage hydraulique (18), une soupape hydraulique (20) en communication avec l'actionneur (18), une source d'alimentation (14), une roue de poulie (42) et un câble (46) ayant une première extrémité en contact avec la roue de poulie (42), des première et seconde parties latérales (50, 56) s'étendant depuis des côtés opposés de la roue de poulie (42), et une seconde extrémité conçue pour être reliée à un dispositif d'orthèse (76). Au moins un serre-câble (62) se fixe à la seconde partie latérale (56) du câble (46) et relie le câble (46) à des arbres (112b, 118b) d'actionneurs (16, 18). Une unité de commande centrale (12) comprend un processeur (13a) et un support de stockage lisible par ordinateur (13b) sur lequel sont stockées des instructions de programme en vue d'une exécution par l'unité de commande centrale afin de régler des paramètres de rigidité
