The present invention relates to a vehicle (1) with the autonomous propulsion means. The autonomous vehicle (1) comprises a scraping member can be configured so as to push the crop (f), an electronic control means and means for detecting obstacles, the propulsion means and the electronic control system enabling the vehicle (1) to pass in a bore in which the vehicle (1) follows a trajectory substantially oscillating so that the scraping member collection of the crop (f) and discharges it laterally in the form of a windrow (a), or in a method of cleaning, in which the vehicle (1) follows a trajectory to a zone of discharge (r), the scraping member making it possible to collect and push the crop (f) over the whole of the path to the zone to be rejected (r). L'invention concerne un véhicule (1) autonome avec des moyens de propulsion. Le véhicule autonome (1) comprend un organe de raclage orientable configuré pour repousser du fourrage (Fo), une électronique de commande et des moyens de détection d'obstacles, les moyens de propulsion et l'électronique de commande permettant au véhicule (1) de passer dans un mode de repoussage dans lequel le véhicule (1) suit une trajectoire sensiblement oscillante pour que l'organe de raclage collecte du fourrage (Fo) et l'évacue latéralement sous la forme d'un andain (A), ou dans un mode de nettoyage dans lequel le véhicule (1) suit une trajectoire jusqu'à une zone de rejet (R), l'organe de raclage permettant de collecter et repousser le fourrage (Fo) sur l'ensemble de la trajectoire jusqu'à la zone de rejet (R).
