A robot body driving mechanism 51； And a bending joint 27 and 28 for performing a bending operation under the driving force of the robot body driving mechanism and the proximal end 27a is connected to the distal end 25b of the flexible shaft, A driving force transmission mechanism 24 for connecting the bending joint and the robot body driving mechanism to transmit the driving force of the robot body driving mechanism to the bending joint, an end effector 22 provided at the distal end 30 of the joint part, A robot main body 2 having a plurality of protrusions； And a rotation drive mechanism (53) for rotating the robot body around the axis of the proximal end (25a) of the flexible shaft.로봇 본체 구동기구(51)와； 중공의 플렉시블 샤프트(25)와, 로봇 본체 구동기구의 구동력을 받아 굽힘 동작을 수행하는 굽힘 관절(27, 28)을 포함하고, 근위단(27a)이 플렉시블 샤프트의 원위단(25b)에 이어지는 관절부(26)와, 관절부의 원위단(30)에 설치된 엔드 이펙터(22)와, 굽힘 관절과 로봇 본체 구동기구를 접속하여, 로봇 본체 구동기구의 구동력을 굽힘 관절에 전달하는 구동력 전달기구(24)를 가지는 로봇 본체(2)와； 로봇 본체를 상기 플렉시블 샤프트의 근위단(25a)의 축선 주위로 회동시키는 회전 구동기구(53)를 가진다.
