An apparatus, system, and method are provided for avoiding collisions between manipulator arms using null space. In one aspect, the system uses the relationships between the reference geometries of multiple manipulators to calculate avoidance actions and maintain the separation between the reference geometries. In certain embodiments, the system determines a relative state between adjacent reference geometries, determines an avoidance vector between reference geometries, and based on the relative state and the avoidance vector, in the Jacobian null space Compute the avoidance action of one or more of the manipulators. The joint can be driven according to a calculated avoidance motion while maintaining the desired state of the end effector or the remote center location, and the instrument shaft can be tilted about the remote center location to provide the desired motion of the remote center or end effector. The joints can be driven simultaneously according to the end effector displacement motion in the zero vertical space.零空間を用いてマニピュレータアーム間の衝突を回避するための装置、システム、及び方法が提供される。１つの特徴において、システムは多数のマニピュレータの基準幾何学的構成間の関係を用いて回避動作を計算して基準幾何学的構成の間の分離を維持する。特定の実施態様において、システムは隣接する基準幾何学的構成間の相対的状態を決定し、基準幾何学的構成間の回避ベクトルを決定し、相対的状態及び回避ベクトルに基づきヤコビアンの零空間内の１つ又はそれよりも多くのマニピュレータの回避動作を計算する。エンドエフェクタの所望の状態又は遠隔中心場所を維持しながら計算される回避動作に従って継手を駆動させ得、器具シャフトは遠隔中心場所について傾斜し、遠隔中心又はエンドエフェクタの所望の動作をもたらすためにヤコビアンの零垂直空間内のエンドエフェクタ変位動作に従って継手を同時に駆動させ得る。
