ARJANG M HOURTASH,アワータッシュ，アージャン エム,PUSHKAR HINGWE,ヒンウィ，プッシュカー,BRUCE MICHAEL SCHENA,シェナ，ブルース マイケル,ROMAN L DEVENGENZO,デヴェンジェンゾ，ローマン エル,アワータッシュ,アージャン エム,ヒンウィ,プッシュカー,シェナ,ブルース マイケル,デヴェンジェンゾ,ローマン エル
申请号：
JP2018129585
公开号：
JP2018158155A
申请日:
2018.07.09
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide devices, systems and methods for avoiding collisions between a manipulator arm and an outer patient surface by moving the manipulator within a null-space.SOLUTION: In response to a determination that the distance between an avoidance geometry and an obstacle surface, corresponding to the manipulator-to-patient distance, is less than desired, the system calculates movement of one or more joints or links of the manipulator within a null-space of the Jacobian to increase this distance. The joints are driven according to a reconfiguration command and the calculated movement to maintain a desired state of an end effector. In one aspect, the joints are driven according to a calculated end effector displacing movement within a null-perpendicular-space of the Jacobian to effect a desired movement of the end effector or a remote center while concurrently avoiding arm-to-patient collisions by moving the joints within the null-space.SELECTED DRAWING: Figure 14【課題】ゼロ空間内でマニピュレータを移動させることにより、マニピュレータアームと患者の外面との間の衝突を回避するための装置、システム、及び方法を開示すること。【解決手段】 回避形状と障害物表面との間の距離の判定に応答して、マニピュレータから患者までの距離に対応する距離が、所望の値未満である場合に、システムは、この距離を増加させるために、ヤコビアンのゼロ空間内のマニピュレータの１つ又は複数の関節又はリンクの運動を計算する。関節は、エンドエフェクタの所望の状態を維持するように、再構成コマンド及び計算された運動に従って駆動される。一態様では、関節は、ゼロ空間内の関節を移動させることによりアームと患者との間の衝突を同時に回避しながら、エンドエフェクタ又は遠隔センタの所望の運動をもたらすに、ヤコビアンのゼロ－垂直空間内のエンドエフェクタの計算した移動運動に従って駆動される。【選択図】図１４
