인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
HOURTASH ARJANG M.,호우르타시 아르장 엠,HINGWE PUSHKAR,힝웨 푸시카르,SCHENA BRUCE MICHAEL,쉐나 브루스 마이클,DEVENGENZO ROMAN L.,데벤젠조 로만 엘
申请号：
KR1020147034492
公开号：
KR1020150023359A
申请日:
2013.05.31
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
Devices, systems, and methods for avoiding collisions between a manipulator arm and an outer patient surface by moving the manipulator within a null-space. In response to a determination that distance between an avoidance geometry and obstacle surface, corresponding to a manipulator-to-patient distance is less than desired, the system calculates movement of one or more joints or links of the manipulator within a null-space of the Jacobian to increase this distance. The joints are driven according to the reconfiguration command and calculated movement so as to maintain a desired state of the end effector. In one aspect, the joints are also driven according to a calculated end effector displacing movement within a null-perpendicular-space of the Jacobian to effect a desired movement of the end effector or remote center while concurrently avoiding arm-to-patient collisions by moving the joints within the null-space.영-공간 내에서 매니퓰레이터를 이동시킴으로써 매니퓰레이터 암과 환자 외측 표면 사이의 충돌을 방지하는 장치, 시스템 및 방법을 제공한다. 매니퓰레이터 대 환자의 거리에 해당하는, 회피 지오메트리와 장애물 표면 사이의 거리가 원하는 값보다 작다는 결정에 대응하여, 상기 거리를 증가시키기 위해서 상기 시스템이 자코비안의 영-공간 내에서 매니퓰레이터의 하나 이상의 조인트 또는 링크의 운동을 연산한다. 상기 조인트는 엔드 이펙터의 원하는 상태를 유지하기 위해서 재구성 명령 및 연산된 운동에 따라 구동된다. 하나의 실시형태에서는, 영-공간 내에서 상기 조인트를 이동시키는 것에 의해서 매니퓰레이터 암 대 환자의 충돌을 방지함과 동시에 엔드 이펙터 또는 원격 중심의 원하는 운동을 실행하기 위해서 상기 조인트가 자코비안의 영-직교 공간 내에서 연산된 엔드 이펙터 변위 운동에 따라 구동되기도 한다.
