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动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质
- 专利权人:
- 东莞英汉思机器人科技有限公司
- 发明人:
- 邱培,温伟林
- 申请号：
- CN201810684655.3
- 公开号：
- CN109124998A
- 申请日:
- 2018.28.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明属于医疗康复辅助行走技术领域,特别涉及一种动力外骨骼控制方法、装置、计算机设备及存储介质,动力外骨骼控制方法包括如下步骤:获取膝关节扭矩角度比;获取用户当前膝关节角度、膝关节角加速度、助力等级系数和膝关节随动辅助系数;当步行周期为stance模式时,将膝关节角度值、膝关节扭矩角度比、膝关节随动辅助系数比和助力等级系数输入至stance物理模型中得到膝关节扭矩助力;当步行周期为swing模式时,将膝关节角加速度、膝关节随动辅助系数和助力等级系数输入至swing物理模型中得到膝关节扭矩助力。利用此动力外骨骼控制方法,不需要规划轨迹,通过扭矩控制对人体的动作进行增强,简化了算法复杂度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
