外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人
- 专利权人:
- 深圳市迈步机器人科技有限公司
- 发明人:
- 张旭,叶晶,陈功,王宇谦,吴诚,张悦,孙慧杰,郭登极,黄守仁,薛林
- 申请号：
- CN201911188754.3
- 公开号：
- CN110812131A
- 申请日:
- 2019.28.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种外骨骼机器人的步态控制方法、控制系统及外骨骼机器人,其中,步态控制方法包括:设置步长、步高;根据所述步长和所述步高,采用样条曲线拟合生成摆动腿的足底摆动轨迹,根据所述足底摆动轨迹,采用三角函数关系计算所述摆动腿的髋关节摆动角度和膝关节摆动角度,并控制摆动腿按照计算的角度执行步行动作。本发明规划的步态符合人体运动规律;并且能针对个体的不同,规划出相适应的足底步态轨迹,调整方便。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
