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手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置
- 专利权人:
- 深圳市精锋医疗科技有限公司
- 发明人:
- 王建辰,高元倩,其他发明人请求不公开姓名
- 申请号：
- CN201910854105.6
- 公开号：
- CN110559082A
- 申请日:
- 2019.10.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术机器人及其机械臂的控制方法、控制装置。该方法包括:根据动力机构内部的安装状态信息及位置状态信息获得的动力机构在相应状态下的负载参数;根据负载参数确定在六维力传感器坐标系下的负载力学模型;获取机械臂中各关节的位置信息,结合负载力学模型计算负载的六维力/力矩矢量;根据总的六维力/力矩矢量、零偏的六维力/力矩矢量及负载的六维力/力矩矢量计算施加于动力机构的外力的六维力/力矩矢量;解析外力的六维力/力矩矢量获得动力机构在机械臂的基坐标系的目标位姿信息,并根据目标位姿信息控制机械臂中各关节运动使动力机构到达对应的目标位姿。通过上述实施方式,能够较好地拖动机械臂。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
