the present invention having an improved joint for the minimally invasive surgical apparatus to be about In accordance with one aspect of the present invention, there is provided a minimally invasive surgical instrument, a shaft, the shaft at one end connected to the joint, and is coupled to the joint part, thereby including the end effector to the motion, and the joint is a plurality of articulated links, and said plurality of joint links that are formed through the at least one, comprises a joint for joints and the yaw direction motion for pitch operation, in each of the plurality of joint links for the torque transmission member The minimally invasive surgical instrument is provided which passage is formed.본 발명은 개선된 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다.본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 관절 링크, 및 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 하나를 개입시켜 형성되는, 피치 방향 동작을 위한 관절과 요 방향 동작을 위한 관절을 포함하며, 상기 다수의 관절 링크의 각각에는 토크 전달 부재를 위한 통로가 형성되어 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
