older part of the present invention involves the joint with minimally invasive surgical instruments to be about . According to one aspect of the present invention there is provided a minimally invasive surgical instrument , a shaft , the shaft being connected to one end of the joint , and is connected to said joint part , whereby the end effector can include a range of motion , and wherein the joint part is , a plurality of spherical parts , and having a number of articulated links , at least some of the plurality of joint links of the end effector to operate in the pitch direction and the yaw direction in accordance with the shape of the slot formed in the spherical part is received by him the minimally invasive surgical instruments that can be to work with the pitch and yaw directions are provided .본 발명은 구형 부품을 포함하는 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다.본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단에 연결되는 관절부, 및 상기 관절부에 연결되고, 이에 의하여 관절 운동을 할 수 있는 엔드 이펙터를 포함하고, 상기 관절부는, 다수의 구형 부품, 및 다수의 관절 링크를 포함하며, 상기 다수의 관절 링크 중 적어도 일부는 그에 의하여 수용되는 구형 부품에 형성되어 있는 슬롯의 형상에 따라 피치 방향이나 요 방향으로 동작하여 상기 엔드 이펙터가 피치 방향이나 요 방향으로 동작하도록 할 수 있는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
