In order to more reliability avoid interference of the arms while reducing the calculation load, a medical system (1) according to the invention is equipped with a joint group (8a, 8b, 8c, 8d) having redundant degrees of freedom and is equipped with a plurality of arms (6a, 6b, 6c, 6d) for moving an end effector (9, 10) attached to a tip, an operation unit (4) for inputting operating instructions for operating the arms, and a control unit (5) for controlling the arms on the basis of the operating instructions inputted to the operation unit. The control unit is equipped with an interference prediction unit for predicting interference of an arm serving as an operation target on the basis of the operating instructions inputted to the operation unit and other arms not serving as operation targets. When the interference prediction unit predicts that interference will occur, other arms not serving as the operation target are moved in a direction away from the arm serving as the operation target.Afin déviter linterférence des bras tout en réduisant la charge de calcul avec plus de fiabilité, un système médical (1) selon linvention, est équipé dun groupe darticulations (8a, 8b, 8c, 8d) ayant des degrés de liberté redondants et est équipé dune pluralité de bras (6a, 6b, 6c, 6d) pour déplacer un effecteur terminal (9, 10) fixé à une pointe, une unité dopération (4) pour entrer des instructions dopération pour actionner les bras, et une unité de commande (5) pour commander les bras sur la base des instructions dopération entrées dans lunité dopération. Lunité de commande est équipée dune unité de prédiction dinterférence pour prédire linterférence dun bras servant de cible dopération sur la base des instructions dopération entrées dans lunité dopération et dautres bras qui ne servent pas de cibles dopération. Lorsque lunité de prédiction dinterférence prédit quune interférence se produira, dautres bras qui ne servent pas de cibles dopération sont déplacés dans une direction sé
