图像采集装置和可操纵装置活动臂受控运动过程中的碰撞避免
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- L·布鲁赫姆,C·涅布莱尔,H·昆泽,M·阿兹安,J·索格
- 申请号：
- CN201380064534.4
- 公开号：
- CN105188590B
- 申请日:
- 2013.10.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 运动控制的系统和方法包括偶联至计算机辅助外科装置的控制器,该计算机辅助外科装置具有偶联至具有工作端的可操纵装置的第一活动臂、和偶联至图像采集装置的第二活动臂。控制器被配置以接收第一活动臂的第一构型;接收第二活动臂的第二构型;从图像采集装置接收工作端的多个图像;确定工作端的位置和定向;确定第一活动臂位置和第一活动臂轨迹;确定第二活动臂位置和第二活动臂轨迹;确定活动臂的动作是否会导致活动臂之间不期望的关系;和发送运动命令至第一或第二活动臂,以避免不期望的关系。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
