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手术机器人系统及其手术器械
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 姜逸之,师云雷,邢国威,何裕源,何超
- 申请号：
- CN201711367886.3
- 公开号：
- CN107961078B
- 申请日:
- 2017.18.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种手术机器人系统及手术器械,消除了动力驱动环境中相关因素的干扰,还降低了噪音,提高了接触力测量的准确性。所述手术器械包括末端执行器、自转关节、俯仰关节、摆动关节、动力模组和控制单元;所述自转、俯仰、摆动关节分别驱动末端执行器做自转、俯仰和摆动,所述动力模组分别驱动三个关节运动;所述俯仰关节的轴线与自转关节的轴线垂直相交,且与摆动关节的轴线垂直不相交;所述控制单元获取动力模组输出的力矩,还建立末端执行器的局部坐标系和手术器械的基坐标系,并还用于建立两个坐标系之间的映射关系,另用于根据动力模组输出的力矩,获取局部坐标系下末端执行器的受力,并根据映射关系获取基坐标系下末端执行器的受力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
