A prosthetic foot assembly is disclosed. The assembly includes a pivoting ankle joint with a hydraulic system, a prosthetic foot connected to the distal side of the ankle joint, and, at the proximal side, the ankle joint includes a transducer with pyramid adaptor for attaching to a pylon. The ankle joint sensor provides data collection during the stance and optionally, the swing, phases of walking using, for example, strain gages and accelerometers. Also disclosed are methods for real-time feature extraction. Key parameters are captured to which are applied linear, fuzzy logic, neural net, or generic algorithms to determine current state (walking flat, uphill, downhill etc.) in real time and execute changes to the angle between the ankle and foot almost instantaneously based on those parameters.L'invention concerne un ensemble pied prothétique. L'ensemble comprend une articulation de cheville pivotante dotée d'un système hydraulique, un pied prothétique raccordé au côté distal de l'articulation de cheville et, au niveau de son côté proximal, l'articulation de cheville comprend un transducteur pourvu d'un adaptateur pyramidal destiné à être fixé à un pilon. Le capteur d'articulation de cheville génère un ensemble de données au cours des phases d'appui et éventuellement d'oscillation de la marche au moyen, par exemple, d'extensomètres et d'accéléromètres. L'invention concerne également des procédés d'extraction de caractéristiques en temps réel. À des paramètres clés capturés, on applique des algorithmes linéaires, de logique floue, de réseau neuronal ou génériques afin de déterminer en temps réel l'état courant (marche sur terrain plat, en montée, en descente, etc.) et d'exécuter des modifications par rapport à l'angle entre la cheville et le pied presque instantanément sur la base de ces paramètres.
