A surgical instrument is disclosed. The surgical instrument comprises an elongate shaft comprising a distal end including a concave surface, an end effector assembly comprising a proximal end including a convex surface, wherein the convex surface is received by the concave surface of the elongate shaft, and wherein the convex surface comprises a first slot and a second slot defined therein, and an articulation assembly. The articulation assembly comprises a first articulation driver comprising a distal end including a first ball, wherein the first ball is received by the first slot and a second articulation driver comprising a distal end including a second ball, wherein the second ball is received by the second slot, and wherein the end effector assembly is rotated in a plane with respect to the elongate shaft when at least one of the first articulation driver and the second articulation driver are driven longitudinally.La présente invention concerne un instrument chirurgical. L'instrument chirurgical comprend une tige allongée comprenant une extrémité distale dotée d'une surface concave, un ensemble effecteur terminal comprenant une extrémité proximale dotée d'une surface convexe, la surface convexe étant reçue par la surface concave de l'arbre allongé, et la surface convexe comprenant une première fente et une seconde fente qui y sont définies, et un ensemble d'articulation. L'ensemble d'articulation consiste en un premier dispositif d'entraînement d'articulation comportant une extrémité distale dotée d'une première bille, la première bille étant reçue par la première fente et en un second dispositif d'entraînement d'articulation comprenant une extrémité distale dotée d'une seconde bille, la seconde bille étant reçue par la seconde fente, l'ensemble effecteur terminal étant entraîné en rotation dans un plan par rapport à l'arbre allongé lorsqu'au moins le premier dispositif d'entraînement d'articulation et/ou le second dispositif d'entraînement d'articulation sont
