The walk state determination device determines a walk state of a user whose walk assistance device that assists walking is mounted on a leg. The walking state determination device is detected by a foot mounting portion mounted on a walking assistance device and mounted on a foot of a user, a load detecting means mounted on a foot mounting portion, for detecting a load generated on the sole of the user, and a load detecting means. On the basis of the loaded sole, the load center calculating means for continuously calculating the load center position applied to the sole during the walking operation of the user, and the load center position calculated by the load center calculating means is located in the heel area of the sole. And a motion determination means for judging the timing of the swing start to the front of the leg portion on which the walking assistance device is attached when the transition is made from the toe area.보용(步容) 상태 판정 장치는, 보행을 보조하는 보행 보조 장치가 다리부에 장착된 유저의 보용 상태를 판정한다. 보용 상태 판정 장치는, 보행 보조 장치에 설치되고 유저의 족부에 장착되는 족부 장착부와, 족부 장착부에 설치되고, 해당 유저의 발바닥에 발생하는 하중을 검출하는 하중 검출 수단과, 하중 검출 수단에 의하여 검출된 발바닥의 하중에 기초하여, 유저의 보용 동작 중의 발바닥에 걸리는 하중 중심 위치를 연속적으로 산출하는 하중 중심 산출 수단과, 하중 중심 산출 수단에 의하여 산출된 하중 중심 위치가 발바닥의 발뒤꿈치 영역 내에 위치한 상태로부터 발끝 영역 내로 추이한 때, 보행 보조 장치가 장착된 다리부의 전방으로의 스윙 개시의 타이밍이라고 판정하는 동작 판정 수단을 구비한다.
