The present invention provides a gait state determination apparatus capable of determining start of swinging of a leg part to which a walking aid is mounted, a gait state determination method, and a walking training apparatus. According to the present invention, the gait state determination apparatus determines a gait state of a user wearing a walking aid on the leg part. The gait state determination apparatus comprises: a foot part mounting unit installed in the walking aid and mounted to a foot part of a user； a weight detection means installed in the foot part mounting unit and detecting the weight generated in the sole of a corresponding user； a weight center calculation means consecutively calculating the central position of the weight applied to the sole during walking of the user based on the load of the sole detected by the load detection means； and a motion determination means determining a start timing of swing of the leg part in which the waling aid is installed when the central position of the load calculated by the load center calculation means is moved to the toe region from a heel region of the sole.보용(步容) 상태 판정 장치는, 보행을 보조하는 보행 보조 장치가 다리부에 장착된 유저의 보용 상태를 판정한다. 보용 상태 판정 장치는, 보행 보조 장치에 설치되고 유저의 족부에 장착되는 족부 장착부와, 족부 장착부에 설치되고, 해당 유저의 발바닥에 발생하는 하중을 검출하는 하중 검출 수단과, 하중 검출 수단에 의하여 검출된 발바닥의 하중에 기초하여, 유저의 보용 동작 중의 발바닥에 걸리는 하중 중심 위치를 연속적으로 산출하는 하중 중심 산출 수단과, 하중 중심 산출 수단에 의하여 산출된 하중 중심 위치가 발바닥의 발뒤꿈치 영역 내에 위치한 상태로부터 발끝 영역 내로 추이한 때, 보행 보조 장치가 장착된 다리부의 전방으로의 스윙 개시의 타이밍이라고 판정하는 동작 판정 수단을 구비한다.
