A sense-of-force estimation system (10) that comprises: a flexible tubular part (12)； and a sense-of-force estimation system (14) that, on the basis of the deformation and mechanical characteristics at a plurality of longitudinal-direction locations on the flexible tubular part (12), uses an operation to calculate sense-of-force information on the force that is acting at one or more locations on the flexible tubular part (12).L'invention concerne un système d'estimation de la détection de force (10) qui comprend : une partie tubulaire souple (12) ； et un système d'estimation de la détection de force (14) qui, sur la base de la déformation et des caractéristiques mécaniques au niveau d'une pluralité d'emplacements situés dans la direction longitudinale sur la partie tubulaire souple (12), utilise une opération pour calculer des informations de détection de force concernant la force qui s'exerce au niveau d'un ou plusieurs emplacements sur la partie tubulaire souple (12).力覚推定システム（１０）は、可撓性を有する可撓性管状部（１２）と、可撓性管状部（１２）の長手方向の複数の位置における、変形状態と機械特性に基づいて、可撓性管状部（１２）の１つ以上の位置に掛かる力に関する力覚情報を演算により算出する、力覚推定システム（１４）と、を備える。
