A flexible tubular system (10) that comprises: a flexible tubular part (12) that is inserted into a lumen of a subject (O)； and a sense-of-force estimation system (14) that, on the basis of the deformation and mechanical characteristics at a plurality of longitudinal-direction locations on the flexible tubular part (12), uses an operation to calculate sense-of-force information on the force that is acting at one or more locations on the flexible tubular part (12).L'invention concerne un système tubulaire souple (10) qui comprend : une partie tubulaire souple (12) qui est insérée dans une lumière d'un sujet (O) ； et un système d'estimation de détection de force (14) qui, sur la base de la déformation et des caractéristiques mécaniques au niveau d'une pluralité d'emplacements situés dans la direction longitudinale sur la partie tubulaire souple (12), utilise une opération pour calculer des informations de détection de force concernant la force qui agit au niveau d'un ou plusieurs emplacements situés sur la partie tubulaire souple (12).可撓性管状システム（１０）は、可撓性を有し、被検体（Ｏ）の管空内に挿入される、可撓性管状部（１２）と、可撓性管状部（１２）の長手方向の複数の位置における、変形状態と機械特性に基づいて、可撓性管状部（１２）の１つ以上の位置に掛かる力に関する力覚情報を演算により算出する、力覚推定システム（１４）と、を備える。
