定位手术用手术机器人系统及其控制方法
- 专利权人:
- 株式会社高永科技
- 发明人:
- 成银莹,权永植,郑载宪
- 申请号：
- CN201611195412.0
- 公开号：
- CN107753105A
- 申请日:
- 2016.12.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明的定位手术用手术机器人系统可以包括:定位手术部,其使手术工具移动及旋转至少五自由度;控制部,其接收代表包括手术目标在内的手术部位的三维图像的第一成像数据;至少一个标记,其附着或接近于手术部位进行配置;拍摄部,其生成代表手术部位外部的三维图像的第二成像数据;及跟踪部,其跟踪拍摄部及标记的位置及姿势。控制部生成第一坐标变换关系,利用第一坐标变换关系和拍摄部及至少一个的标记的位置及姿势,生成第二坐标变换关系,及第三坐标变换关系,利用第二坐标变换关系及所述第三坐标变换关系,控制所述定位手术部。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
