as possible to calculate the three-dimensional coordinates of each marker even only by a single imaging unit, by realizing compactness of the equipment together with a reduction in manufacturing cost, a tracking system that can minimize the constraints of operating space and it discloses a tracking method using the same. The tracking system and a tracking method using the same, respectively for each of the markers is transmitted to a single imaging unit in the light of two paths which are released into the image sensor of the imaging unit from each marker for imaging the two images by the route (direct image and the reflect image), it is possible to confirm by calculating the spatial position and orientation of the marker attached to the target compound even only by a single imaging unit, along with the savings of the production cost of the tracking system can be made to size and weight of the equipment, there is an effect that compared to conventional tracking systems relatively less restricted by the surgery space.一台の結像ユニットのみでもそれぞれのマーカーの3次元座標を算出できるようにして、製作費用の低減と共に装備のコンパクト化を実現することにより、手術空間の制約を最小化できるトラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法を開示する。前記トラッキングシステム及びこれを用いたトラッキング方法は、それぞれのマーカーから放出される光が2つの経路で一台の結像ユニットに伝達されて前記結像ユニットのイメージセンサにそれぞれのマーカーに対してそれぞれの経路による2つの画像(ダイレクト画像とリフレクト画像)を結像させるため、一台の結像ユニットのみでも目的物に取り付けられたマーカーの空間位置及び方向を算出して確認することができるので、トラッキングシステムの製作費用の節減とともに装備の小型・軽量化をなすことができ、従来のトラッキングシステムに比較して手術空間の制約を相対的に少なく受けるという効果がある。
