An autonomous driving, autonomously controlled route guidance robot using real-time waves is disclosed. The path guidance robot for the visually impaired generates obstacle sensor that senses an obstacle in front, a road sensor that senses a safety guidance block from a road surface, and obstacle information about an obstacle sensed in front of the user by the obstacle sensor. And, a processing unit for generating route guidance information based on the sensed safety guidance block, a driving unit including a wheel and a driving motor configured to travel based on the path guidance information, and a vibration motor, and the vibration motor It may include a handle portion for transmitting the obstacle information to the user through vibration, and a support member connecting the handle portion and the driving portion.자율주행, 자율제어 실시간 파동을 이용한 시각장애인 경로 유도 로봇이 개시된다. 시각장애인 경로 유도 로봇은 전방의 장애물을 센싱하는 장애물 센서, 도로면(road surface)으로부터 안전유도블록을 센싱하는 도로 센서, 상기 장애물 센서에 의해 사용자의 전방에 대해 센싱된 장애물에 관한 장애물 정보를 생성하고, 상기 센싱된 안전유도블록에 기초하여 경로 유도 정보를 생성하는 처리부, 상기 경로 유도 정보에 기초하여 주행하도록 구성되는 바퀴 및 주행 모터를 포함하는 주행부, 진동 모터를 포함하고, 상기 진동 모터의 진동을 통해 상기 장애물 정보를 사용자에게 전달하는 손잡이부, 및 상기 손잡이부 및 상기 주행부를 연결하는 지지 부재를 포함할 수 있다.
